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PID參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來(lái)確定的。大慣量如：

    大烘房的溫度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)帶一臺(tái)水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，這些要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正的。對(duì),看場(chǎng)合應(yīng)用,PID是由比例、微分、積分三個(gè)部分組成的，在實(shí)際應(yīng)用中經(jīng)常只使用其中的一項(xiàng)或者兩項(xiàng)，如P、PI、PD、PID等。就可以達(dá)到控制要求...PLC編程指令里都會(huì)有PID這個(gè)功能指令...至于P,I,D數(shù)值的確定要在現(xiàn)場(chǎng)的多次調(diào)試確定...

    比例控制（P）：比例控制是控制手段之一，比方說(shuō)我們控制一個(gè)加熱器的恒溫100度，當(dāng)開(kāi)始加熱時(shí)，離目標(biāo)溫度相差比較遠(yuǎn)，這時(shí)我們通常會(huì)加大加熱，使溫度快速上升，當(dāng)溫度超過(guò)100度時(shí)，我們則關(guān)閉輸出，通常我們會(huì)使用這樣一個(gè)函數(shù)

    e(t)=SP–y(t);

    u(t)=e(t)*P

    SP——設(shè)定值

    e(t)——誤差值

    y(t)——反饋值

    u(t)——輸出值

    P——比例系數(shù)

    滯后性不是很大的控制對(duì)象使用比例控制方式就可以滿足控制要求，但很多被控對(duì)象

    中因?yàn)橛袦笮?。也就是如果設(shè)定溫度是200度，當(dāng)采用比例方式控制時(shí)，如果P選擇比較大，則會(huì)出現(xiàn)當(dāng)溫度達(dá)到200度輸出為0后，溫度仍然會(huì)止不住的向上爬升，比方說(shuō)升至230度，當(dāng)溫度超過(guò)200度太多后又開(kāi)始回落，盡管這時(shí)輸出開(kāi)始出力加熱，但溫度仍然會(huì)向下跌落一定的溫度才會(huì)止跌回升，比方說(shuō)降至170度，后整個(gè)系統(tǒng)會(huì)穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行振蕩。

    如果這個(gè)振蕩的幅度是允許的比方說(shuō)家用電器的控制，那則可以選用比例控制.

    比例積分控制（PI）：積分的存在是針對(duì)比例控制要不就是有差值要不就是振蕩的這種特點(diǎn)提出的改進(jìn)，它常與比例一塊進(jìn)行控制，也就是PI控制。

    其公式有很多種，但大多差別不大，標(biāo)準(zhǔn)公式如下：

    u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+u0

    u(t)——輸出

    Kp——比例放大系數(shù)

    Ki——積分放大系數(shù)

    e(t)——誤差

    u0——控制量基準(zhǔn)值（基礎(chǔ)偏差）

    大家可以看到積分項(xiàng)是一個(gè)歷史誤差的累積值，如果光用比例控制時(shí)，我們知道要不就是達(dá)不到設(shè)定值要不就是振蕩，在使用了積分項(xiàng)后就可以解決達(dá)不到設(shè)定值的靜態(tài)誤差問(wèn)題，比方說(shuō)一個(gè)控制中使用了PI控制后，如果存在靜態(tài)誤差，輸出始終達(dá)不到設(shè)定值，這時(shí)積分項(xiàng)的誤差累積值會(huì)越來(lái)越大，這個(gè)累積值乘上Ki后會(huì)在輸出的比重中越占越多，使輸出u(t)越來(lái)越大，終達(dá)到消除靜態(tài)誤差的目的。

    PI兩個(gè)結(jié)合使用的情況下，我們的調(diào)整方式如下：

    1、先將I值設(shè)為0，將P值放至比較大，當(dāng)出現(xiàn)穩(wěn)定振蕩時(shí)，我們?cè)贉p小P值直到P值不振蕩或者振蕩很小為止（術(shù)語(yǔ)叫臨界振蕩狀態(tài)），在有些情況下，我們還可以在些P值的基礎(chǔ)上再加大一點(diǎn)。

    2、加大I值，直到輸出達(dá)到設(shè)定值為止。

    3、等系統(tǒng)冷卻后，再重上電，看看系統(tǒng)的超調(diào)是否過(guò)大，加熱速度是否太慢。

    通過(guò)上面的這個(gè)調(diào)試過(guò)程，我們可以看到P值主要可以用來(lái)調(diào)整系統(tǒng)的響應(yīng)速度，但太大會(huì)增大超調(diào)量和穩(wěn)定時(shí)間；而I值主要用來(lái)減小靜態(tài)誤差。

    PID控制：

    因?yàn)镻I系統(tǒng)中的I的存在會(huì)使整個(gè)控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度受到影響，為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們?cè)诳刂浦性黾恿薉微分項(xiàng)，微分項(xiàng)主要用來(lái)解決系統(tǒng)的響應(yīng)速度問(wèn)題，其完整的公式如下：

    u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+Kd[e(t)–e(t-1)]+u0

    在PID的調(diào)試過(guò)程中，我們應(yīng)注意以下步驟：

    1、關(guān)閉I和D，也就是設(shè)為0.加大P，使其產(chǎn)生振蕩；

    2、減小P，找到臨界振蕩點(diǎn)；

    3、加大I，使其達(dá)到目標(biāo)值；重新上電看超調(diào)、振蕩和穩(wěn)定時(shí)間是否吻合要求；

    4、針對(duì)超調(diào)和振蕩的情況適當(dāng)?shù)脑黾右恍┪⒎猪?xiàng)；

    5、注意所有調(diào)試均應(yīng)在爭(zhēng)載的情況下調(diào)試，這樣才能保證調(diào)試完的結(jié)果可以在全工作范圍內(nèi)均有效

煙臺(tái)西門(mén)子S7-200PLC模塊代理商

1、模擬量采集要求信號(hào)本身環(huán)境要好，包括傳感器、儀表的供電良好！模擬量傳輸線路盡量避開(kāi)強(qiáng)電電纜和高、中、低頻干擾，例如：高頻焊管機(jī)、中頻加熱爐和變頻器的輸出到電機(jī)的電纜等，否則，給你的真實(shí)信號(hào)中加點(diǎn)“佐料”，從而污染了信號(hào)源；

    2、電氣系統(tǒng)接地在施工設(shè)計(jì)中就要特別重視，如果現(xiàn)場(chǎng)接地處理不好，輕者干擾PLC系統(tǒng)正常工作，重者在帶有模擬量的控制回路中根本不能使用或者會(huì)損壞傳感器、PLC的電源、模擬量等模塊。如果說(shuō)上面的注意事項(xiàng)僅僅是施工設(shè)計(jì)中需要注意的話，而下面的情況你就需要花更大的功夫了：

    1、PLC的模擬量采集模塊，沒(méi)有采用模擬量與PLC回路隔離方式，因此，模擬量輸入、輸出回路就需要特別當(dāng)心，如果傳感器或者輸入回路串入高電壓信號(hào)，當(dāng)心其損壞PLC主機(jī)？

    2、PLC模塊采用了高速采樣方式，可分辨0.25ms的信號(hào)變化，這本來(lái)是件好事，但實(shí)際使用其來(lái)卻十分討厭，因?yàn)樗舾辛耍灾掠绊懥四M量信號(hào)的正常采集，如果遇到信號(hào)回路串入干擾、屏蔽不良，則想去掉干擾，單靠增加濾波時(shí)間是根本無(wú)法解決這類(lèi)問(wèn)題，我們?cè)?jīng)就遇到此類(lèi)問(wèn)題，不得已，將輸入信號(hào)經(jīng)RC濾波回路過(guò)濾后才能勉強(qiáng)工作！

    由于PLC控制的某些系統(tǒng)，經(jīng)常要測(cè)量各類(lèi)模擬電壓/電流信號(hào)，以往通常用電壓/電流傳感器進(jìn)行采樣，由PLC的模擬量擴(kuò)展模塊進(jìn)行運(yùn)算處理。電壓傳感器輸出是模擬量，在電磁***擾較強(qiáng)的環(huán)境中，容易出現(xiàn)較大的測(cè)量誤差；同時(shí)，由于占用模擬量擴(kuò)展模塊寶貴的輸入點(diǎn)（模擬量擴(kuò)展模塊價(jià)格接近中、小型PLC的價(jià)格，且輸入點(diǎn)極少），使系統(tǒng)的性?xún)r(jià)比降低。當(dāng)用電壓/電流/頻率轉(zhuǎn)換器進(jìn)行采樣，進(jìn)而用PLC高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，能較好地解決上述問(wèn)題，VFC或IFC轉(zhuǎn)換器輸出是脈沖信號(hào)，該信號(hào)在電磁***擾下變化極??；另外，該信號(hào)是數(shù)字量，可直接接入PLC高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn)。

    CPU224有HSC0-HSC5共6個(gè)高速計(jì)數(shù)器，每個(gè)高速計(jì)數(shù)器都有多種工作模式以完成不同的功能，在使用一個(gè)高速計(jì)數(shù)器時(shí)，根據(jù)系統(tǒng)的控制需要，首先要給計(jì)數(shù)器選定一種工作模式，可用高速計(jì)數(shù)器定義指令HDEF來(lái)進(jìn)行設(shè)置。只有定義了計(jì)數(shù)器和計(jì)數(shù)器模式，才能對(duì)計(jì)數(shù)器的動(dòng)態(tài)參數(shù)進(jìn)行編程。編程時(shí)，每個(gè)高速計(jì)數(shù)器只能使用一條HDEF指令。每個(gè)高速計(jì)數(shù)器都有一個(gè)控制字節(jié)，包括允許或禁止計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)方向的控制，要裝入的計(jì)數(shù)器當(dāng)前值和要裝入的預(yù)置值。

    V/F傳感器把測(cè)量的模擬電壓信號(hào)按著固定的比率轉(zhuǎn)換成矩形脈沖信號(hào)，

    首先，VFC或IFC變送器將輸入電壓（電流）轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，再將此信號(hào)送入高速計(jì)數(shù)器HSC1的輸入端，并累計(jì)脈沖數(shù)。通過(guò)設(shè)置定時(shí)中斷0的間隔時(shí)間，來(lái)控制高速計(jì)數(shù)器累計(jì)脈沖的時(shí)間，當(dāng)預(yù)置的間隔時(shí)間到后，根據(jù)累計(jì)脈沖數(shù)，計(jì)算出被測(cè)電壓（電流）值。

    編程原理：

    主程序在一個(gè)掃描周期調(diào)用子程序SBR0；

    SBR0高速計(jì)數(shù)器和定時(shí)中斷的初始化；

    INT0對(duì)高速計(jì)數(shù)器求值的定時(shí)中斷程序；

    程序和注釋

    主程序在一個(gè)掃描周期調(diào)用初始化子程序SBR0，僅在一個(gè)掃描周期標(biāo)志位SM01=1。由子程序SBR0實(shí)現(xiàn)初始化。

    首先，把高速計(jì)數(shù)器HSC1的控制字節(jié)MB47置為16進(jìn)制數(shù)FC，其含義是：正方向計(jì)數(shù)，可更新預(yù)置值（PV），可更新當(dāng)前值（CV），激活HSC1。

    然后，用定義指令HDEF把高速計(jì)數(shù)器HSC1設(shè)置成工作模式0，即沒(méi)有復(fù)位或啟動(dòng)輸入，也沒(méi)有外部的方向選擇。當(dāng)前值SMD48復(fù)位為0，預(yù)置值SMD52置為FFFF（16進(jìn)制）。定時(shí)中斷0間隔時(shí)間SMB34置為100ms，中斷程序0分配給定時(shí)中斷0，并允許中斷，用指令HSC1啟動(dòng)高速計(jì)數(shù)器。

    每100ms調(diào)用一次中斷程序0，讀出高速計(jì)數(shù)器的數(shù)值后，將其置零。通過(guò)HSC1計(jì)數(shù)值及變換關(guān)系來(lái)求被測(cè)的電壓值。

    以上方法已用于多個(gè)自控項(xiàng)目，實(shí)踐證明，該方法進(jìn)行模擬電壓信號(hào)測(cè)量，具有精度高，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行可靠。