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本系統(tǒng)采用ControlLogix系統(tǒng)的1756-HSC高速計數(shù)模塊作為行走編碼器計數(shù)器，循環(huán)計數(shù)值設為166777214，采用X1模式，在編碼器X1模式中，通過通道A和通道B相位來決定計數(shù)的方向，當通道B比通道A超前 900時，1756-HSC高速計數(shù)模塊計數(shù)增加且在通道A上升沿開始計數(shù)，當通道B比通道A滯后 900時，1756-HSC高速計數(shù)模塊計數(shù)減少且在通道A下降沿開始計數(shù)，此外，1756-HSC高速計數(shù)模塊組態(tài)和I/O模塊一樣的簡單，模塊的特性設定可以在編程軟件RSLogix5000中對標簽編輯器的標簽值直接進行修改，接著在程序中使用CIP通用的MSG指令對該模塊二次組態(tài)。

3.3 以太網(wǎng)模塊1756-ENET

以太網(wǎng)造價低（以太網(wǎng)卡和通訊電纜的價格相當?shù)牡土?、速度快?0Mb-100Mbs）、通用性強（TCP/IP一種通用協(xié)議），操作簡單易學。它具有以下優(yōu)點：

支持AUI和10Base T介質(zhì)（RJ45水晶頭）
使用標準TCP/IP網(wǎng)絡傳輸協(xié)議
支持與同一機架上其他通訊模塊網(wǎng)關級通訊
支持帶電插拔

3.4 控制網(wǎng)模塊1756-CNET

控制網(wǎng)是一種高速確定性網(wǎng)絡，用于對時間要求比較苛刻的應用場合的信息傳輸，他為對等通訊提供實時控制和報文服務。本系統(tǒng)采用1756-CNET模塊專門用來連接控制網(wǎng)的通訊模塊，它的地址范圍為01~99，他支持64個雙向連結，這些連接可以是預定型的，也可以是非預定型的，或者兩者都有。這樣裝卸設備就可以和中央控制系統(tǒng)之間進行信息傳輸，由于控制網(wǎng)采用了當前生產(chǎn)者/消費者模式，保證數(shù)據(jù)實時性，準確性。為裝卸設備全自動操作提高有力的保障

4.1 ControlLogix5555控制器(1756-L1) :該系統(tǒng)控制核心,按照事先裝載好的程序,對輸入模塊提供的各種信號進行邏輯判斷和算術計算,并根據(jù)中控室或操作人員的控制命令,控制輸出模塊 。1756-L1主要具有以下功能：

4.1.1 RS232(通道Ａ)和ＤＨ＋（通道Ｂ）接口：由于ＲＳ２３２串口通訊速度較慢，本系統(tǒng)采用以太網(wǎng)模塊通過網(wǎng)絡媒介（網(wǎng)線）與編程器連接，實現(xiàn)在線編程. 遠程I/O通道B接口通過1747-ASB適配器和通訊電纜分別與司機室操作臺、觸摸屏連接，實現(xiàn)手動操作和半自動操作。